Disturbance feedback-based model predictive control in uncertain dynamic environments

verfasst von

Philipp Buschermöhle, Taouba Jouini, Torsten Lilge, Matthias A. Müller

Abstract

This paper presents a robust MPC scheme for linear systems subject to time-varying, uncertain constraints that arise from uncertain environments. The predicted input sequence is parameterized over future environment states to guarantee constraint satisfaction despite an imprecise environment prediction and unknown evolution of the future constraints. We provide theoretical guarantees for recursive feasibility and asymptotic convergence. Finally, a brief simulation example showcases our results.

Organisationseinheit(en)

Institut für Regelungstechnik

Typ

Konferenzaufsatz in Fachzeitschrift

Journal

IFAC-PapersOnLine

Band

58

Seiten

146-152

Anzahl der Seiten

7

ISSN

2405-8971

Publikationsdatum

2024

Publikationsstatus

Veröffentlicht

Peer-reviewed

Ja

ASJC Scopus Sachgebiete

Steuerungs- und Systemtechnik

Elektronische Version(en)

https://doi.org/10.48550/arXiv.2404.09893 (Zugang: Offen)
https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2024.09.023 (Zugang: Offen)