Grundlagen der Robotik

verfasst von

Tim-Lukas Habich, Moritz Schappler, Tobias Ortmaier

Abstract

Dieser Abschnitt bietet einen kompakten Überblick moderner Verfahren der Robotik mit dem Schwerpunkt der Modellierung und Regelung von Industrierobotern. Dabei wird zunächst die Bewegung des Roboters mathematisch beschrieben und darauf aufbauend Ansätze zur Trajektorienplanung vorgestellt. Zur Berücksichtigung der Antriebe sowie externer Beanspruchungen werden Methoden zur Dynamikmodellierung erläutert. Das Kapitel schließt mit Regelungsstrategien, wobei zwischen Roboterbewegungen mit und ohne Umgebungskontakt unterschieden wird.

Organisationseinheit(en)

Institut für Mechatronische Systeme

Typ

Beitrag in Buch/Sammelwerk

Seiten

1-14

Anzahl der Seiten

14

Publikationsdatum

26.06.2024

Publikationsstatus

Veröffentlicht

Peer-reviewed

Ja

Elektronische Version(en)

https://doi.org/10.1007/978-3-662-62424-1_59-3 (Zugang: Geschlossen)